随着工业机器人的发展人们对机器人的要求也越来越高,特别是在机器人安全性能方面。最初使用的机器人只能完成一些简单的重复任务,随着技术水平的发展,机器人能够完成更加复杂的任务。传统的工业机器为保证机器的安全运行,需要配备防护栏,这样能保证运行时与人隔离开。
但是随着技术发展,机器人开始承担越来越复杂的工作。这些工作有时要求工作人员可以随时介入,所以在这种情况下人机交互的安全是至关重要的问题。为保证安全,控制器需要实时检测机器人与工作人员之间是否存在碰撞,通过控制策略保证在碰撞的时候不会伤害到工作人员。目前,大多数检测碰撞或碰撞力都是通过添加外部传感器来实现的。